管道爬行机器人在储罐容器及管道内窥检测中的应用

在油气，炼油，石化，化工行业企业中，有大量的的压力储罐容器以及管道需要定期检查。传统的检测方式主要依靠人力手动完成，不仅有一定的危险性而目耗时，管道爬行机器人在储罐容器及管道内窥检测中的应用，既安全省时，还能够得到高质量的无损检测数据和高清图像，有助干进一步提取更有价值的信息。

　　传统人工检查方式，救端是多方面的:需要为人员进入容器或管道做大量的准备工作信清洗通风，检音储罐或容器前要搭律脚手架，要检测被检测空间内的空气质量是否存在不安全隐患，这些都要花费较长时间和成本，人员在检音过程中可能会因为主观经验或者视觉盲区，出现人为失误造成误检或漏检，而检查过程并没有其他监督环节:一日在检查过程中出现危险，企业需要相负经济报失和赔偿的问题。

　　使用爬行机器人对储罐容器及管道进行内窥检查，由辅助检测的机器人代替检查者进入，上面的问题迎刃而解，杰泰管道爬行机器ROVWVFR系列，属干工业内窥镜的一种，是管道等大口径检测常用的检测设备，带轮子的小车承载轴向旋转提像头或全方位旋转摄像头，讲入管道或储罐内部后，将实时拍摄的视频口传给检音人员的控制端，检查人员在远程实现检测目的，机器人绕过或翻越障碍物的能力，安罟干车体和摄像头端的高亮卤素灯及聚光灯，摄像头对中装置，以及长达200米的线续等，这些都使得ROVVER系列能够很好地胜任罐体容器或管道各异的检测环境。

　　爬行机器人检测技术还在不断地进步，磁轮机器人不仅能够越过复杂的凸面和凹面阶梯障碍物，还能够攀爬储罐容器的垂直壁和管道内外结构，并利用探头和云台变焦摄像机获取储罐或管道内部的检查数据，运用3D处理功能将无损检测数据及坐标信息等记录在三维模型中，供检查人员研判，难以到达的位罟已不再是挑战，大量的检测数据更能体现检查的价值。

　　石化行业的储罐容器及管道，都是检查中的难点，选择高效的爬行机器人实施内窥检测，实现了这些难以进入区域的可视化检查消除人工检查风险的同时，还能够激发企业实施主动检查和维护的积极性，更积极地检查，更有价值的检测数据，带来更高的安全性。